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拐臂皮帶機(jī)關(guān)鍵電氣控制技術(shù)

文檔作者：關(guān)賢武文檔來(lái)源：中國(guó)葛洲壩集團(tuán)股份有限公司勘測(cè)設(shè)計(jì)院		點(diǎn) 擊數(shù)：	更新時(shí)間： 2025年12月30日
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２０１６ 年第８ 期
２０１６ Ｎｕｍｂｅｒ ８
水電與新能源
ＨＹＤＲＯＰＯＷＥＲ ＡＮＤ ＮＥＷ ＥＮＥＲＧＹ
總第１４６ 期
Ｔｏｔａｌ Ｎｏ．１４６
ＤＯＩ： １０．１３６２２ ／ｊ．ｃｎｋｉ．ｃｎ４２ －１８００／ｔｖ．１６７１ －３３５４．２０１６．０８．００５
收稿日期：２０１６ －０７ －０５ 作者簡(jiǎn)介：關(guān)賢武，男，高級(jí)工程師，研究方向：電氣自動(dòng)化。
拐臂皮帶機(jī)關(guān)鍵電氣控制技術(shù)
關(guān)賢武
（中國(guó)葛洲壩集團(tuán)股份有限公司勘測(cè)設(shè)計(jì)院，湖北武漢 ４３０２２３）
摘要：介紹了用于地下廠房混凝土施工的拐臂皮帶機(jī)的關(guān)鍵電氣控制技術(shù)，包括多任務(wù)實(shí)時(shí)控制、多數(shù)字傳感器通訊、
開關(guān)式ＰＩＤ 控制技術(shù)、無(wú)線通訊等，現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用表明，系統(tǒng)總體穩(wěn)定可靠，控制指標(biāo)合理。
關(guān)鍵詞：實(shí)時(shí)控制；數(shù)字傳感器；開關(guān)式ＰＩＤ；無(wú)線通訊
中圖分類號(hào)：ＴＰ２７３ 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：Ｂ 文章編號(hào)：１６７１ －３３５４（２０１６）０８ －００１８ －０４
Key Electrical Control Techniques of the Crank Arm Belt Conveyor
ＧＵＡＮ Ｘｉａｎｗｕ
（Ｃｈｉｎａ Ｇｅｚｈｏｕｂａ Ｇｒｏｕｐ Ｃｏ．， Ｌｔｄ．， Ｓｕｒｖｅｙ ａｎｄ Ｄｅｓｉｇｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ， Ｗｕｈａｎ ４３０２２３， Ｃｈｉｎａ）
Abstract： Ｔｈｅ ｋｅｙ ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ ｏｆ ｔｈｅ ｃｒａｎｋ ａｒｍ ｂｅｌｔ ｃｏｎｖｅｙｏｒ ｆｏｒ ｔｈｅ ｃｏｎｃｒｅｔｅ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ ｏｆ ｕｎｄｅｒ －
ｇｒｏｕｎｄ ｐｏｗｅｒｈｏｕｓｅｓ ａｒｅ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ ， ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ｔｈｅ ｍｕｌｔｉ－ｔａｓｋ ｒｅａｌ－ｔｉｍｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ， ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｂｅｔｗｅｅｎ ｍｕｌｔｉ ｄｉｇｉｔａｌ
ｓｅｎｓｏｒｓ， ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ ＰＩＤ ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ， ａｎｄ ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ．Ｐｒａｃｔｉｃａｌ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｈｏｗｓ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ
ｏｐｅｒａｔｅｓ ｓｔａｂｌｙ ａｎｄ ｒｅｌｉａｂｌｙ．
Key words： ｒｅａｌ－ｔｉｍｅ ｃｏｎｔｒｏｌ； ｄｉｇｉｔａｌ ｓｅｎｓｏｒ； ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ ＰＩＤ； ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ
溪洛渡電站地下廠房是同時(shí)期國(guó)內(nèi)外最大的地下
廠房，工程難度系數(shù)高，影響范圍廣。葛洲壩集團(tuán)承擔(dān)
了該電站左岸地下廠房的施工。為克服橋機(jī)掛吊罐、
泵機(jī)、溜槽等傳統(tǒng)混凝土輸送手段效率低下、覆蓋范圍
小、工程相互干擾多等不利因素，葛洲壩集團(tuán)研制了一
種拐臂皮帶機(jī)。該機(jī)具有自動(dòng)化程度高、輸送混凝土
能力強(qiáng)、覆蓋范圍廣、操作簡(jiǎn)便等優(yōu)點(diǎn)，是地下廠房大
體積混凝土澆筑的一種理想施工手段。
圖１ 是系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成圖，主要包括混凝土受料
斗、母線洞供料皮帶機(jī)、拐臂皮帶機(jī)、懸掛牽引卷?yè)P(yáng)系
統(tǒng)、橋機(jī)、電控系統(tǒng)等。電控系統(tǒng)是整個(gè)拐臂皮帶機(jī)的
大腦，多項(xiàng)關(guān)鍵電氣控制技術(shù)的應(yīng)用，成為項(xiàng)目順利實(shí)
施的重要保證。
１ 拐臂皮帶機(jī)關(guān)鍵電氣控制技術(shù)
拐臂皮帶機(jī)電氣控制部分包括主操作臺(tái)（主控制
箱）、橋機(jī)操作室內(nèi)控制箱（輔助控制箱）、料斗現(xiàn)地控
圖1 拐臂皮帶機(jī)系統(tǒng)組成示意圖
制箱、卷?yè)P(yáng)機(jī)電控柜、各皮帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)、液壓泵站電機(jī)、
卷?yè)P(yáng)機(jī)電機(jī)、拐臂皮帶機(jī)傾角傳感器和中心回轉(zhuǎn)連接
盤傾角傳感器、極限位限位開關(guān)、超聲位移傳感器、料
筒稱重報(bào)警等。電氣控制系統(tǒng)需要實(shí)現(xiàn)包括各皮帶順
序起動(dòng)停止在內(nèi)的多項(xiàng)功能，部分功能的實(shí)現(xiàn)還須要
采用一些特殊的技術(shù)措施［１］ 。
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關(guān)賢武：拐臂皮帶機(jī)關(guān)鍵電氣控制技術(shù)２０１６ 年８ 月
1．1 多任務(wù)實(shí)時(shí)控制
根據(jù)拐臂皮帶機(jī)總體設(shè)計(jì)方案，電氣部分須完成
以下各項(xiàng)功能。
１）三條主皮帶的起?？刂疲ü毡燮C(jī)內(nèi)外皮帶
和母線洞皮帶）。
２）中心回轉(zhuǎn)盤的自動(dòng)調(diào)平控制。
３）料斗斗門開閉控制。
４）卷?yè)P(yáng)機(jī)控制。
５）末端料筒堵料、拐臂皮帶機(jī)上下限超限及皮帶
機(jī)與巖壁距離越線報(bào)警處理。
６）主操作臺(tái)與橋機(jī)室內(nèi)控制箱的無(wú)線通訊。
從上面要完成的功能看，電氣系統(tǒng)需實(shí)現(xiàn)的功能
很多，而且具有實(shí)時(shí)控制的特點(diǎn)。在技術(shù)路線選擇階
段，經(jīng)綜合考慮傳統(tǒng)繼電控制、ＰＬＣ、單片機(jī)、工控機(jī)等
平臺(tái)的穩(wěn)定可靠性、價(jià)格因素、二次開發(fā)的技術(shù)難度和
時(shí)間周期后，最終選定了ＰＬＣ 硬件平臺(tái)，并綜合考慮
輸入輸出點(diǎn)數(shù)、通訊功能、模擬量信號(hào)等，選取了帶２
個(gè)ＲＳ４８５ 通訊口的西門子Ｓ７ －２００ 系列的２２６ 為控制
核心，另外再增加１ 個(gè)模擬量輸出模塊、１ 個(gè)數(shù)字量輸
入模塊和１ 個(gè)模擬量輸入模塊。增加的模擬量輸出模
塊用于連接２ 塊數(shù)字顯示表，主要用來(lái)顯示中心回轉(zhuǎn)
連接盤傾角值以及拐臂皮帶機(jī)的內(nèi)外皮帶傾角值。模
擬量輸入用于超聲位移傳感器的輸入。對(duì)橋機(jī)室內(nèi)的
報(bào)警，選用了１ 臺(tái)Ｓ７ －２００ 系列的ＣＰＵ２２２ 做為控制
核心。橋機(jī)室ＣＰＵ２２２ 與主控臺(tái)的ＣＰＵ２２６ 通過(guò)無(wú)線
通訊傳遞拐臂皮帶機(jī)的上下傾角值信號(hào)、極限限位開
關(guān)狀態(tài)、拐臂皮帶機(jī)與巖壁的距離等信號(hào)。
對(duì)所要實(shí)現(xiàn)的主皮帶起動(dòng)停止控制、料斗斗門控
制、卷?yè)P(yáng)機(jī)控制相對(duì)簡(jiǎn)單，ＰＬＣ 只需通過(guò)數(shù)字輸入模塊
接受啟動(dòng)、停止按鈕、電機(jī)過(guò)流熱繼電器輔助開關(guān)信
號(hào)，內(nèi)部經(jīng)過(guò)一定的互鎖邏輯后再?gòu)臄?shù)字量輸出模塊
輸出相應(yīng)的信號(hào)，即能達(dá)到目的。較難處理的是通訊
處理以及中心回轉(zhuǎn)連接盤的控制。
為滿足實(shí)時(shí)性要求，ＰＬＣ 軟件編程設(shè)計(jì)時(shí)，對(duì)通訊
及ＰＩＤ 運(yùn)算采用中斷處理技術(shù)，其他控制任務(wù)則采取
循環(huán)掃描方式。詳細(xì)軟件流程圖及代碼從略。
1．2 基于開關(guān)式ＰＩＤ 控制方式的液壓調(diào)平控制
拐臂皮帶機(jī)的中心回轉(zhuǎn)連接盤必須始終保持水
平，否則，拐臂皮帶機(jī)垂直方向的工作范圍將受影響。
為此，電氣控制采用了參考文獻(xiàn)［２］《基于開關(guān)式ＰＩＤ
控制器的液壓調(diào)平系統(tǒng)電氣控制設(shè)計(jì)》所述的控制方
案。主控制器ＣＰＵ２２６ 以通訊方式讀取中心回轉(zhuǎn)連接
盤的水平傾角值，與“０”進(jìn)行比較，再按開關(guān)式ＰＩＤ 控
制方式輸出ＰＷＭ（脈寬調(diào)制波），控制電磁液壓換向
閥導(dǎo)通和截止，進(jìn)而通過(guò)調(diào)節(jié)油缸的動(dòng)作驅(qū)動(dòng)中心回
轉(zhuǎn)連接盤趨于水平。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖２ 和圖３。
詳細(xì)設(shè)計(jì)見(jiàn)參考文獻(xiàn)［１］《基于開關(guān)式ＰＩＤ 控制
器的液壓調(diào)平系統(tǒng)電氣控制設(shè)計(jì)》，見(jiàn)圖４。
1．3 基于ＰＬＣ 串口通訊的多數(shù)字傳感器數(shù)據(jù)采集
拐臂皮帶機(jī)需要采集的模擬量有６ 個(gè)，包括內(nèi)皮
帶傾角值、外皮帶傾角值、和中心回轉(zhuǎn)連接盤水平傾角
值，另外就是超聲距離傳感器，其中的傾角傳感器可以
數(shù)字輸出。為減少連線，節(jié)省模擬輸入模塊，系統(tǒng)選用
了３ 只數(shù)字輸出傾角傳感器，ＰＬＣ 按通訊方式直接讀
取這些傾角傳感器的值。詳細(xì)設(shè)計(jì)見(jiàn)參考文獻(xiàn)［３］
《基于ＰＬＣ 串口通訊的多數(shù)字傳感器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)研
究》。
從參考文獻(xiàn)［３］給出的附圖來(lái)看，系統(tǒng)的硬件連
線非常簡(jiǎn)單，僅須通過(guò)４ 芯屏蔽電纜以總線方式將數(shù)
字傾角傳感器引入主控制臺(tái)內(nèi)ＰＬＣ，其中兩芯作為數(shù)
據(jù)線與可編程控制器的通訊口相連，另兩根作為傳感
器的電源線。ＰＬＣ 通過(guò)ＲＳ４８５ 串口接收來(lái)自３ 個(gè)數(shù)字
傳感器的信號(hào)，不僅避免了模擬傳感器信號(hào)容易被干
擾的問(wèn)題，而且可以節(jié)省大量的屏蔽電纜線。
軟件方面，ＰＬＣ 與傳感器按主從方式進(jìn)行通訊，
ＰＬＣ 對(duì)３ 個(gè)傳感器進(jìn)行輪詢，傳感器按數(shù)據(jù)請(qǐng)求命令
進(jìn)行應(yīng)答。ＰＬＣ 工作在自由口通訊模式下，數(shù)據(jù)傳輸
速率、數(shù)據(jù)位、奇偶校驗(yàn)方式、停止位與傳感器保持一
致，均設(shè)為９６００，８，n，１，即波特率為９６００，數(shù)據(jù)位為８，
無(wú)奇偶校驗(yàn)，１ 位停止位。數(shù)據(jù)收發(fā)格式如下：
１）發(fā)送數(shù)據(jù)。同步字符（２ 字節(jié)） ＋數(shù)據(jù)長(zhǎng)度（１
字節(jié)） ＋設(shè)備地址（１ 字節(jié)） ＋命令（２ 字節(jié)） ＋偶校驗(yàn)
（１ 字節(jié)） ＋奇校驗(yàn)（１ 字節(jié)）（共８ 字節(jié)）。
２）接收數(shù)據(jù)。同步字符（２ 字節(jié)） ＋數(shù)據(jù)長(zhǎng)度（１
字節(jié)） ＋設(shè)備地址（１ 字節(jié)） ＋命令（２ 字節(jié)） ＋（ＤＡＴＡ
［０］? ＋ＤＡＴＡ［ ］）（２ 字節(jié)或８ 字節(jié)） ＋偶校驗(yàn)（１ 字
節(jié)） ＋奇校驗(yàn)（１ 字節(jié)）。
經(jīng)過(guò)適當(dāng)編程設(shè)計(jì)，成功建立起ＰＬＣ 與傳感器間
穩(wěn)定可靠的通訊，通信速度也在實(shí)時(shí)控制所允許的時(shí)
滯范圍內(nèi)。
1．4 無(wú)線通訊
本拐臂皮帶機(jī)的回轉(zhuǎn)、卸料皮帶上升和下降由橋
１９
水電與新能源２０１６ 年第８ 期
機(jī)進(jìn)行操作。為便于橋機(jī)操作人員及時(shí)了解卸料皮帶
與水平面的夾角，及中間皮帶是否可能與巖漿壁相碰
撞，系統(tǒng)在橋機(jī)操作室設(shè)一控制箱，包括１ 臺(tái)Ｓ７ －２００
（ＣＰＵ２２２）、１ 塊數(shù)顯表和１ 臺(tái)數(shù)傳電臺(tái)，通過(guò)無(wú)線通
信方式，接受來(lái)自Ｓ７ －２００（２２６）的卸料皮帶傾角值與
極限位報(bào)警信號(hào)，并作出相應(yīng)處理，避免發(fā)生事故［４］ 。
圖2 電氣控制系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)示意圖
圖3 液壓調(diào)平系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖圖4 開關(guān)式PID 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖
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關(guān)賢武：拐臂皮帶機(jī)關(guān)鍵電氣控制技術(shù)２０１６ 年８ 月
ＣＰＵ２２２ 與ＣＰＵ２２６ 各接１ 臺(tái)ＭＤＳ２７１６ 數(shù)傳電
臺(tái)，電臺(tái)的參數(shù)設(shè)為９６００，８，n，１。ＣＰＵ２２２ 和ＣＰＵ２２６
工作在自由口通訊模式，兩ＣＰＵ 按主從方式通訊，
ＣＰＵ２２６ 為通訊發(fā)起方，每３０ ｍｓ 定時(shí)向ＣＰＵ２２２ 發(fā)送
拐臂皮帶機(jī)傾角值、極限限位開關(guān)狀態(tài)。ＣＰＵ２２２ 為
從屬方，其平時(shí)處于等待信息接收狀態(tài)，收到信息后，
給主ＣＰＵ 發(fā)反饋信號(hào)。
兩ＣＰＵ 之間的數(shù)據(jù)接口協(xié)議與前述傾角傳感器
與ＣＰＵ２２６ 的數(shù)據(jù)協(xié)議相同。
1．5 報(bào)警監(jiān)視控制
包括末端料筒堵料報(bào)警、拐臂皮帶機(jī)上下傾角極
限位報(bào)警和拐臂皮帶機(jī)與巖壁距離超限報(bào)警，由主控
ＰＬＣ———ＣＰＵ２２６ 集中進(jìn)行處理，其中拐臂皮帶機(jī)上下
傾角極限位報(bào)警同時(shí)送ＣＰＵ２２２ 進(jìn)行處理，具體處理
過(guò)程如下。
１）末端料筒堵料報(bào)警。料筒配兩只２ ｔ 的稱重傳
感器和１ 塊稱重儀表，儀表可直觀地顯示料筒當(dāng)前重
量，并在到達(dá)預(yù)設(shè)的重量值時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào)，ＣＰＵ２２６
接收到一級(jí)超重報(bào)警信號(hào)時(shí)，進(jìn)行聲光報(bào)警，提醒操作
人員注意。接到二級(jí)超重報(bào)警信號(hào)時(shí)，在進(jìn)行聲光報(bào)
警的同時(shí)，立即停止所有皮帶機(jī)運(yùn)行。
２）拐臂皮帶機(jī)上下傾角極限位報(bào)警。如１．３ 節(jié)
所述，ＣＰＵ２２６ 的ＰＬＣ 以通訊方式讀取拐臂皮帶機(jī)的
內(nèi)皮帶與外皮帶的傾角值，同時(shí)ＣＰＵ２２６ 還直接通過(guò)
數(shù)字輸入端口接受拐臂皮帶機(jī)的內(nèi)皮帶與外皮帶的上
下限極限開關(guān)位置信號(hào)。如果內(nèi)、外皮帶傾角傳感器
的值達(dá)到規(guī)定的報(bào)警限值，或者極限限位開關(guān)動(dòng)作，則
進(jìn)行聲光報(bào)警，同時(shí)停止卷?yè)P(yáng)機(jī)，阻止相應(yīng)皮帶繼續(xù)向
超限方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。如果外皮帶傾角傳感器的值達(dá)到
規(guī)定的報(bào)警限值，或者極限限位開關(guān)動(dòng)作，則除進(jìn)行聲
光報(bào)警外，還通過(guò)１．４ 節(jié)所述無(wú)線通訊通知橋機(jī)上的
ＣＰＵ２２２，該ＣＰＵ 輸出聲光報(bào)警，提示橋機(jī)操作人員采
取對(duì)應(yīng)措施。
３）拐臂皮帶機(jī)與巖壁距離超限報(bào)警。ＣＰＵ２２６ 通
過(guò)模擬量輸入口讀取拐臂皮帶機(jī)與巖壁的距離，同時(shí)
轉(zhuǎn)發(fā)給橋機(jī)上的ＣＰＵ２２２。當(dāng)拐臂皮帶機(jī)與巖壁的距
離達(dá)到規(guī)定的限制值時(shí)，ＣＰＵ２２６ 驅(qū)動(dòng)聲光報(bào)警，提示
主控臺(tái)操作人員注意。與此同時(shí)，ＣＰＵ２２２ 輸出聲光
報(bào)警信號(hào)，提示橋機(jī)操作人員，采取相應(yīng)措施。
1．6 紅外視頻監(jiān)視
為實(shí)時(shí)監(jiān)視料斗斗門開閉情況，系統(tǒng)設(shè)置了視頻
監(jiān)視系統(tǒng)，主要由１ 臺(tái)攝像機(jī)、１ 臺(tái)監(jiān)視器及１ 臺(tái)云鏡
控制器組成。針對(duì)地下廠房陰暗、潮濕的環(huán)境，特別選
用了紅外防水?dāng)z像機(jī)，可以２４ ｈ 全天候工作。監(jiān)視器
選用７”液晶屏，嵌入主操作臺(tái)，監(jiān)視器及云鏡控制器
安裝于主操作臺(tái)一端。通過(guò)云鏡控制器調(diào)節(jié)攝像機(jī)的
焦距和放大倍數(shù)，在主操作臺(tái)能方便地監(jiān)視料斗斗門
開閉情況。
２ 結(jié) 語(yǔ)
應(yīng)用本電氣控制系統(tǒng)的拐臂皮帶機(jī)于２０１０ 年７
月－２０１０ 年１２ 月在溪洛渡電站左岸地下廠房進(jìn)行生
產(chǎn)性應(yīng)用試驗(yàn)，隨后轉(zhuǎn)入正式生產(chǎn)，直到左岸地下主廠
房混凝土工程結(jié)束。試驗(yàn)結(jié)果表明，拐臂皮帶機(jī)電氣
控制部分總體穩(wěn)定、可靠，各項(xiàng)控制指標(biāo)合理。在成果
驗(yàn)收總結(jié)階段，拐臂皮帶機(jī)“覆蓋范圍大、輸送效率
高、適用多種級(jí)配的混凝土、與其他施工項(xiàng)目干擾小”
等突出優(yōu)點(diǎn)給鑒定專家組成員留下了深刻的印象，以
工程院院士為組長(zhǎng)的鑒定小組給出的鑒定結(jié)論是：項(xiàng)
目總體水平屬國(guó)內(nèi)領(lǐng)先，其中的地下廠房常態(tài)混凝土
輸送技術(shù)處于世界領(lǐng)先地位。
參考文獻(xiàn)：
［１］周厚貴， 石義剛， 關(guān)賢武， 等．液力驅(qū)動(dòng)連接盤自動(dòng)水平
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２０１０２０１４５７０３．０［Ｐ］．２０１０ －１０ －２７
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