?　1電動鏟運機靜液壓系統(tǒng)的控制方式
　　
　　井下電動鏟運機是在柴油鏟運機的基礎上發(fā)展起來的，由于它具有無廢氣污染，噪聲小，工作溫度低，維修量小，生產費用低，作業(yè)效率高等優(yōu)點，被越來越多的井下礦山企業(yè)采用，并取得了明顯的經濟效益和社會效益。國產電動鏟運機的基本技術水平已接近國際先進水平，但在傳動系統(tǒng)的操作與控制方面的研究尚有一定差距。
　　
　　據鏟運機應用及有關文獻分析，１m3以下的小型鏟運機驅動系統(tǒng)多采用電動-靜液壓機械驅動的無級調速方案。選擇合理的靜液壓驅動的操作與控制方式成為提高鏟運機操縱性、安全性和可靠性的重要一環(huán)。目前，國內井下小型電動鏟運機靜液壓驅動的操作與控制主要有兩種方式：
　　
　　(1)機械伺服控制：這種方式是以選用手動伺服的變量泵和馬達為基礎組成靜液壓驅動系統(tǒng)，采用多連桿（或推拉軟軸）與操作桿機構組成多桿機構來傳遞操作運動。手動伺服的液壓泵（馬達）容易選型，因而在國產電動鏟運機中應用最為普遍。但是，這種方式受諸多因素影響，如受空間及操縱臺位置限制多連桿布置復雜，易出現運動死點；因緊急制動與靜液壓控制系統(tǒng)難以現聯(lián)動等缺點，出現緊急制動時，靜液壓驅動系統(tǒng)繼續(xù)工作，造成制動力矩過大和電機超負荷運轉等不安全因素。
　　
　　(2)電氣伺服控制：是以電控變量泵和馬達為基礎組成靜液壓驅動系統(tǒng)，通過電氣系統(tǒng)來改變變量泵（馬達）電磁換向閥上的兩個比例電磁鐵的電流大小來控制靜液壓驅動系統(tǒng)實現無級變速。其優(yōu)點是當制動系統(tǒng)采用電磁換向閥來控制時，能通過合理的電氣和液壓設計來實現緊急制動與靜液壓驅動系統(tǒng)的聯(lián)動。但由于安全要求，其操作電壓必須控制在36Ｖ以下，而目前國內生產的低壓電氣元件尤其是滑線變阻器普遍不能適應井下潮濕環(huán)境和機器的振動、沖擊,因而電氣控制方式沒能在井下電動鏟運機上取得滿意的效果。
　　
　　2液壓伺服控制系統(tǒng)工作原理
　　
　　為克服上述兩種方式的不足，山東金嶺鐵礦在廣泛收集和研究國外先進技術的同時，結合國內液壓技術水平，設計了一套機、電、液一體化的液壓伺服控制系統(tǒng)。它以液控變量泵和馬達為基礎組成靜液壓驅動系統(tǒng)，通過控制先導閥改變液壓泵（馬達）液控換向閥上兩液控油口的壓差來實現靜液壓驅動系統(tǒng)的無級變速。這種方式以液壓油為工作介質，工作油路全封閉，因而具有不怕潮濕、抗沖擊、耐震動等特點。同時，采用彈簧制動、液壓松閘全封閉油冷濕式多盤制動器，可將液壓伺服控制和制動油路設計成同一液壓回路（如圖）來實現靜液壓驅動系統(tǒng)與制動系統(tǒng)的聯(lián)動?！?/p>

　　2.1靜液壓驅動系統(tǒng)的伺服控制回路