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新型水庫涵管隱患檢測機器人的研制

文檔作者：趙華成潘聰華何理瑞李增芳文檔來源：浙江水利水電學院工程實驗實訓中心		點擊數：	更新時間： 2025年08月29日
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新型水庫涵管隱患檢測機器人的研制
趙華成，潘聰華，何理瑞，李增芳
(浙江水利水電學院工程實驗實訓中心，浙江杭州310018)
摘要：目前市場上現有的管道機器人在管內調整姿態(tài)實現避障的功能較差，根據水庫涵管的內部環(huán)境，設計了新
型的伸縮式帶轉向功能的涵管隱患檢測機器人，分析了機器人的變徑機構和轉向機構，并對管內拖動力進行了計
算.檢測機器人采用攝像頭觀測涵管內的缺陷，通過圖像分析實現管內導航，通過可轉向的驅動輪，調整檢測機器
人在管道中的姿態(tài).控制系統采用攝像頭成像，可實現管內圖像記錄和避障檢測，為水庫的安全運行提供了技術
支持.
關鍵詞：水庫涵管；檢測機器人；伸縮式；自行避障
中圖分類號：TP242
文獻標志碼：A
文章編號：1008-536X(2017)04-0071-05
Study on Novel Pipeline Detection Robot Used in Reservoir Culvert
ZHAO Hua-cheng, PAN Cong-hua, HE Li-rui, LI Zeng-fang
(Engineering Experimental Training Center, Zhejiang University of Water
Resources and Electric Power, Hangzhou 310018， China)
Abstract: At present, the function of existing pipeline robots of adusting their posture to avoid obstacles. According to the
interior environment of the reservoir culvert, the novel detection robot is designed. The robot uses telescopic support wheels
and the drive wheels can be turned when the robot is walking. The telescopic and steering mechanism of pipeline detection
robot is analyzed. And the drag force is calculated. The defects of the pipeline are observed by a camera, and the naviga-
tion in pipeline is done through the analysis of the image. The robot avoids the obstacle in the pipe by adjusting its attitude

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